隨著工業(yè)4.0的迅速崛起，傳統(tǒng)的注塑行業(yè)也使用注塑機操縱器來代替從注塑機器模具外部手動獲取產(chǎn)品并將產(chǎn)品嵌入模具中（標簽，嵌入金屬，二次模塑等），可以減輕繁重的體力勞動，改善勞動條件，提高生產(chǎn)安全性； 它還可以提高注塑機的生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量，降低廢品率，降低生產(chǎn)成本并增強企業(yè)競爭力，下面就介紹注塑機機械手設(shè)計的要點手部，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)：

手部

注塑機機器人的手用于直接抓住注塑產(chǎn)品的零件。 由于注塑產(chǎn)品的形狀，尺寸，重量和表面特性的差異，注塑機器人的手有多種形式，通?？梢苑譃閮煞N類型：夾緊型和吸附型。 夾持手的主要形式是夾持型，通常用于夾持不易破裂或變形的產(chǎn)品。 它對抓握產(chǎn)品的形狀具有很大的適應性。 抓手由手指，傳動機構(gòu)和驅(qū)動裝置組成。

對于抓手，在設(shè)計和選擇時要考慮以下幾點。

（1）手應具有自適應的夾緊力和驅(qū)動力。

（2）手指應有足夠的切換范圍。

（3）手指應具有一定的夾緊精度。

（4）手應具有一定的適應產(chǎn)品的能力，并且要求手在從腔中取出后立即能承受注射成型產(chǎn)品的高溫和腐蝕性。

驅(qū)動系統(tǒng)

注射成型機操縱器的驅(qū)動系統(tǒng)通常可以分為兩種類型，例如氣動驅(qū)動和電動驅(qū)動。 上述兩種組合系統(tǒng)也可以根據(jù)工作要求用于完成驅(qū)動。

設(shè)計和選擇驅(qū)動系統(tǒng)時，請注意以下幾點。

（1）根據(jù)機器人的負載確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型。 一般而言，對于重載，可以選擇電動驅(qū)動系統(tǒng)，對于輕載，可以選擇氣動驅(qū)動系統(tǒng)。

（2）氣動驅(qū)動系統(tǒng)主要用于控制點的注塑機械手。

（3）對于需要伺服控制的機械手，大多使用電驅(qū)動系統(tǒng)。 

控制系統(tǒng)

注塑機機械手的所有動作都是在控制系統(tǒng)的命令下完成的，尤其是機械手與注塑機之間的協(xié)調(diào)工作關(guān)系，這取決于控制系統(tǒng)。 在控制系統(tǒng)的命令下，機械臂根據(jù)預定的工作程序完成各種動作，以便將通過注塑成型生產(chǎn)的產(chǎn)品從模具中取出并轉(zhuǎn)移到指定的位置或下一個生產(chǎn)過程，然后將模具 腔內(nèi)噴有脫模劑。 在設(shè)計中，應根據(jù)注塑機的性能，機器人的工作條件和要求，產(chǎn)品的形狀和重量來確定控制系統(tǒng)。

通常，在設(shè)計或選擇控制系統(tǒng)時應遵循以下幾點。

（1）確保機器人具有足夠的定位精度；

（2）應注意機械手和注塑機動作的協(xié)調(diào)，以確保在機器人拿起產(chǎn)品并離開模具后，注塑機和機械手可以繼續(xù)運行，從而減少了 浪費時間；

（3）應注意控制機械手的運行速度，即使機械手充滿為了滿足最短注塑周期的要求，有必要考慮是否會發(fā)生慣性沖擊和振動。

（4）應考慮控制系統(tǒng)成本與實際工作要求之間的平衡。